>やはり、歴代デリカと我等Ｄ５はオフロードに違いがあり、それらは触れないようにしているのでしょうか。

単純に従来デリカのベース車両とＤ：５のベースとなっている車両。
つまり、パジェロとアウトランダー(オンロード専用車)を比較していただければ、
答えは見えて来るのではないでしょうか。

先日も少し似た話題がありましたので貼っておきます。
http://www.d5bbs.net/main/wforum.cgi?no=25754&mode=allread

取説7-22にこんな記載がありました
「オンロード専用車です。無理な運転はしないで下さい。」
「砂地やぬかるみ等タイヤが空転しやすいところでの走行は避けて下さい。」

「渡河などの水中走行はしないで下さい。」とも書かれております。

参考まで
昔のデリカ（スペースギア）の取説引っ張り出してきました。
こんな項目、今だと、環境的に問題視されそうですね、古き時代って事で。