私のデリカも交差点を低速で曲がるときなどに同じようにコクンと言う異音がしていました。何も言わずにディーラーに車検に出したら直っていました!ステアリング系に緩み、遊びが有ったのでしょう。(傾向不良がありディーラーで対処してるのか?)ディーラーに症状を伝えれば直してもらえるかと思われます。
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