この度、21年式ローデストＧパワーに乗り換えました。

そこで、シートカバーを取り付けたいと思っています。

シート形状など二駆と四駆で違うのでしょうか…

２列目ヘッドレストぐらいしかわかりません…

シートカバーのメーカーには対応年式がちゃんと書かれているので、それにあったシートカバーを発注するだけで良いです。
使い回しをしない限り、どうちがうのかはあまり気にする必要がありません。

例：
http://www.og-dream.com/sheet/mitsubishi.html#delica

年式での区別は難しいと思いますよ
一番新しいものが13型になっていますが、10型か10.5型のときに
2列目のヘッドレストの形状が運転席と同じに変更になりました
それ以前は、2列目と3列目が同じ形状です。
8人乗りの2列目のドア側の肘掛も途中から廃止になっています。
最新の13型の8人乗りの2列目の真ん中の座席も3点式シートベルトに
変更となり、真ん中の肘掛の形状も変っています。
同じ型ならＦＦと４ＷＤでシート形状が違うことはありませんよ

ちなみに、自分は９型ですが、ディオームのシートカバーは
２列目は２種入っていましたので、運転席と同形状の物が余っています。

> 年式での区別は難しいと思いますよ
> 一番新しいものが13型になっていますが、10型か10.5型のときに
> 2列目のヘッドレストの形状が運転席と同じに変更になりました

１０型からヘッドレストの形状が運転席と２列目が同じになっています。
パワーシートの有無でもスイッチ部穴の有無で違があります。
大きくは、
１０型以前 or　１０型以降
７人乗り　　or　８人乗り
パワーシートの有無

詳細は、購入先またはメーカーに問い合わせした方が確実でしょう。
また型式がわからないなら、実車をディーラーに持ち込んで問い合わせしてください。